MATLABでBスプラインを計算する関数を作成しました。Bスプラインについて詳しい内容はネットで調べると多くの記事や解説動画があるので簡単に紹介して、私が関数作成時に考慮した部分をメインにまとめます。 1. Bスプラインについて Bスプラインは ...

前の記事ではBスプラインの微分をするコードを作成しました。 今回はその微分を利用した1つの例として、任意の点とBスプライン上の最も近い点を探索するコードを作成します。 1. やりたいこと 「任意の点とBスプライン上の最も近い点を探索する ...

In this repo you can find implementation for Cubic and Quadratic B-splines trajectory generation given poses in R(3) along with B-spline trajectory T(t) generation, of any degree (n) given increments ...