LiDAR Inertial Odometry（LIO）に関連する技術内容を紹介していこうと思います。まずはそもそも、LIOとは何かについて簡単に解説していきます。 LIOとは、LiDARとIMUを併用することで高精度な移動量推定を行う技術になります。有名なものだとLIO-SAMやFAST-LIOという ...

なお, このとき, odometryの推定値 (pose.pose)自体は, RViz上で可視化すると精度の良い値が推論できています. こちらの記事 を読むと同様にcovarianceとして大きな値が表示されており, 私の開発環境固有の問題ではないと考えます. 環境 Ubuntu 22.04 ROS 2 Humble kachaka-api v3.8.5 再現手順 ...

自動車のADAS(先進運転支援システム)および自動運転に関わる仕事をしています。 新しい技術が次々と登場するため、最新情報の収集が重要です。 その一環として、自動運転に関連する論文の紹介と要約を行っています。 興味のある論文については、ぜひ ...

Abstract: Odometry estimation is a fundamental technique for many robotics and autonomous driving applications. Recent advances using light detection and ranging (LiDAR) and inertial measurement unit ...

Abstract: Accurate localization and mapping play a critical role in intelligent vehicles for advanced driver assistance systems and autonomous driving. For the rapidly developing field of autonomy, ...

In this part of the assignment a wheel odometry algorithm was implemented to predict the heading and position of the robot based on noise-free measurements. Using the velocity measurements from the ...