Arduinoファームウェアを設定して、L298N Hブリッジとホイールエンコーダを用いたモーター制御を実装。 シミュレーションと実ロボットの両方のためのROS 2起動ファイルを作成し、Gazeboシミュレーションや実ハードウェアインターフェースを起動。 すべてを ...
ESP32 は Wi-Fi/Bluetooth 搭載 MCU として有名ですが、実は 産業用レベルのモーター制御が可能な「MCPWM」ユニットを備えています。 通常の LED 向け PWM（LEDC）ではなく、DC モーター・ステッピングモーター・BLDC を正確に制御するための専用 PWM です。 本記事では ...
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