GPSが使えない環境でドローンを自律飛行させるとき、慣性航法（INS）単独では数秒でドリフトが蓄積します。カメラとIMUを密結合で融合するVIO（Visual-Inertial Odometry）は、この問題をエレガントに解決します。その仕組みと実装の実際を解説します。 ¥100,000 ...
第7回から前回まで、スキャンマッチング系、Bayes Filter系、Graph-Based SLAM系の整理に基づき、各手法を説明してきた。使用するセンサは、LIDARに代表される2次元／3次元形状を取得する測域センサが主体であった。今回は、画像を取得するカメラを用いた自己 ...
「SDF」で作ったシンプルな差動二輪ロボットに「Odometry」を追加して「rviz2」で視覚化します。 「/odom トピック」は、ロボットの自己位置推定に関する位置・姿勢・速度に関する情報を提供します。これは、ロボットがどこにいるのか、どのように動いて ...
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