この記事では、非線形MPCのアルゴリズムと、その最適化計算で用いる「逐次二次計画法（Sequential Quadratic Programming, SQP）」について解説します。 非線形MPCとはいえ、MPC部分のアルゴリズムは、線形のものと大差ありません。難しいのは、最適化アルゴリズム ...

僕らに見える世界は、いつだって半径数メートルの『近似（嘘）』でしかない。その外側には、断崖絶壁が口を開けている。