今回はなぜそうするのか、その予備的な説明・資料です。 LinuxCNCでサーボ以外の入出力を行う場合、LinuxCNCのリアルタイムロジックを書いて、EtherCATのDIOモジュール等をコントロールする方法と、別途PLCを設置する方法が考えられます。

LinuxCNCのリアルタイムモジュールでも、3秒待つ、くらい簡単にやりたい、と思いますよね。 rtapi_get_timeを使ってください。 差異をとれば 「ナノ秒単位」 で経過時間を取得できます。

linuxcnc-ethercat This is a set of LinuxCNC drivers for EtherCAT devices, intended to be used to help build a CNC machine. EtherCAT is a standard for connecting industrial control equipment to PCs ...

EtherCAT Distributed Clocks (DC) provide a hardware-level mechanism for synchronising the internal clocks of all EtherCAT slaves on a bus to a common time base. Each DC-capable slave contains a 64-bit ...

Abstract: In the control system of a six-axis industrial robot, a realtime and fast communication solution is needed to improve the kinematic accuracy of end effector. This paper designs a ...